Visegrád kedvező adottságai és kulcsfontosságú stratégiai szerepe miatt a történelem során mindig is az érdeklődés középpontjában állt. Az emberi jelenlét legkorábbi nyomai az újkőkorba vezetnek, s a bronzkortól folyamatosan lakott terület a város és térsége.

A történelmi idők során kelták, germánok, rómaiak, avarok, magyarok lakták a Dunakanyar térségét. A rómaiak Nagy Constantin idején építették a Sibrik-dombon a Ponts Novatus nevű castrumot (erődöt), mely a Duna menti limes legjelentősebb építménye volt.
E mellett a város területén több helyen is láthatunk római emlékeket, így őrtorony maradványokat Szentgyörgypusztán, egy 330 körül épülhetett erőd maradványait a Gizella-majornál.

A magyarság letelepedésekor e terület Árpád fejedelem testvérének, Kurszánnak lett szállásbirtoka. Az első, latin nyelvű oklevél 1009-ben említi Visegrádot (mely magas várat jelent).
Visegrád első vára a castrum-ra, annak köveinek felhasználásával épült, de ez a vár a tatárjárás idején elpusztult.

A mai várrendszert IV. Béla és felesége Mária királyné kezdte el építtetni az 1250-es években, ennek részei a 328 m magas hegyen álló Fellegvár, a Várhegy alatti dombon az Alsóvár, a Duna parton pedig a Vízibástya. Nemzetközi jelentőségűvé a XV. században, az Anjouk idején vált a város. Károly Róbert 1320 körül kezdte el a királyi palota építését a város főutcájában, a Duna parthoz közeli területen.

Pár év alatt e központ lett a királyi székhelye, s az uralkodó kedvelt tartózkodási helye. A falak között a királyi család ellen irányuló, Zách Felicián által vezetett, sikertelen merényletről és annak véres bosszújáról szól Zách Klára híres balladája.

1335-ben volt az a híres királytalálkozó, melyre Károly Róbert magyar király meghívására János cseh, Kázmér lengyel király, Károly morva őrgróf, Wittelsbach Henrik bajor és Rudolf szász herceg érkezett, s oly nagy jelentőségű egyezmény született, mely biztosította az érintett országok gazdasági függetlenségét Bécstől és a nyugati kereskedőktől.

A királyi palota történelmi falai között 1991-ben a magyar, csehszlovák és lengyel miniszterelnök őseik példáját követve aláírásával létrehozta azt az együttműködést, melynek neve Visegrádi Négyek. (2006 őszén szintén itt, Visegrádon találkoztak a "visegrádi országok" miniszterelnökei, megünnepelve az együttműködés 15 éves sikerét.)

Károly Róbert halála után, fiát Nagy Lajos királyt Visegrádon keresi fel a lengyel küldöttség, s ajánlja fel a lengyel koronát számára. A koronázási ceremónia után a magyar Szent Korona mellett a lengyel koronát is a Fellegvár kincseskamrájában őrizte a koronaőrség.

A város a következő fénykorát Mátyás király uralkodás alatt érte meg. A király nagyszabású építkezésekbe, felújításokba kezdett: kialakult a késő gótikus részletekkel gazdagított palota együttes, melynek ránk maradt emlékeit múzeumi sétáink során tekinthetjük meg. A reneszánsz udvarban a kor jelentős személyiségei fordultak meg, s bölcselkedtek a tudományok, a filozófia, az irodalom témájában, támogatták a művészeteket, élen jártak az újításokban.

A messze földről érkezők "földi paradicsomként" írták le Visegrádot .E virágzás a török időkig tartott, amikor is az ország minden tájához hasonlóan óriási hanyatlás és pusztítás vette kezdetét. A várért és városért folytatott harcokban Visegrád szinte teljesen megsemmisült. Az életben maradt emberek elbujdostak, elhagyták a lakhatatlanná lett települése. A vár megmaradt részeit 1702-ben I. Lipót osztrák császár parancsára robbantották fel.

A település újbóli fellendülése a XIX. században kezdődött el: dunai gőzhajózás megindulásával, amikor is a Dunakanyar, a Pilis-Visegrádi-hegység kedvelt kirándulási célpontja lett a fővárosból induló túrázóknak.
Erre az időre tehető a feltáró munkák kezdete is, Viktorin József szlovák származású plébános ösztönzésére indul meg a romok feltárása és a műemlékek helyreállítása, amely munkában a kor legnevesebb régészei - köztük Schulek János - vettek részt.

Ma Visegrád a hazai és nemzetközi turizmus kedvelt célpontja, mely az ország egyik leglátogatottabb üdülőkörzetében, a Dunakanyarba fekszik. Bár lakóinak száma alig 1700 fő, s ezzel az ország legkisebb városa, nem kevesebb, mint 300 ezer vendéget fogad egy évben.